Segundo os Kamaiurá, seus antepassados vieram de Wawitsa, região situada no extremo norte do Parque (precisamente onde desembocam os principais formadores do Rio Xingu para constitui-lo) e ao lado de Morená, palco central das ações míticas e “centro do mundo” para eles. É possível que essa ainda seja a principal referência para se definirem enquanto grupo no espaço e no tempo.
A história do contato dos Kamaiurá com a sociedade não indígena remonta a 1884, com a expedição de Karl Von den Stein. Daí por diante, várias expedições percorreram a região em visitas intermitentes e de curtas. Em 1942, com a criação do órgão federal Fundação Brasil Central, inicia-se a abertura de estradas e o estabelecimento de acampamentos na área. Em 1946, são os Kamaiurá atingidos por essa penetração e passam a ter contatos regulares com os membros da expedição Roncador-Xingu, liderada pelos irmãos Villas-Bôas. Finalmente, em 1961, o território que habitam converte-se e Parque Nacional, hoje subordinado à Funai (Fundação Nacional do Índio).